En la S. Biblia la palabra Ángel significa "Mensajero". Un espíritu purísimo que está cerca de Dios para adorarlo, y cumplir sus órdenes y llevar sus mensajes a los seres humanos.
Ya en el siglo II el gran sabio Orígenes decía: "Los cristianos creemos que a cada uno nos designa Dios un ángel para que nos guíe y proteja".

Y se basa esta creencia en la frase del Salmo 90: "A sus ángeles ha dado órdenes Dios, para que te guarden en tus caminos". Y en aquella otra frase tan famosa de Jesús: "Cuidad de no escandalizar a ninguno de estos pequeñuelos, porque sus ángeles están siempre contemplando el rostro de mi Padre Celestial". Y Judit en la Biblia al ser recibida como libertadora de Betulia exclamaba: "El ángel del Señor me acompañó en el viaje de ida, en mi estadía allá , y en el viaje de venida".

En el Nuevo Testamento es tan viva la creencia de que cada uno tiene un ángel custodio, que cuando San Pedro al ser sacado de la cárcel llega a llamar a la puerta de la casa donde están reunidos los discípulos de Jesús, ellos creen al principio, que no es Pedro en persona y exclaman: "Será su ángel" (Hechos 12, 15).

Ya en el año 800 se celebraba en Inglaterra una fiesta a los Ángeles de la Guarda y desde el año 1111 existe una oración muy famosa al Ángel de la Guarda. Dice así: "Ángel del Señor, que por orden de su piadosa providencia eres mi guardián, custodiame en este día (o en esta noche) ilumina mi entendimiento, dirige mis afectos, gobierna mis sentimientos, para que jamás ofenda a Dios Señor. Amen.

En el año 1608 el Sumo Pontífice extendió a toda la Iglesia universal la fiesta de los Ángeles Custodios y la colocó el día 2 de octubre.

Consejos de un santo: San Bernardo en el año 1010 hizo un sermón muy célebre acerca del Ángel de la Guarda, comentando estas tres frases: Respetemos su presencia (portándonos como es debido). Agradezcámosle sus favores (que son muchos más de los que nos podemos imaginar). Y confiemos en su ayuda (que es muy poderosa porque es superior en poder a los demonios que nos atacan y a nuestras pasiones que nos traicionan).

San Juan Bosco narra que el día de la fiesta del Ángel de la Guarda, un dos de octubre, recomendó a sus muchachos que en los momentos de peligro invocaran a su Ángel Custodio y que en esa semana dos jóvenes obreros estaban en un andamio altísimo alcanzando materiales y de pronto se partió la tabla y se vinieron abajo. Uno de ellos recordó el consejo oído y exclamó: "Ángel de mi guarda!". Cayeron sin sentido. Fueron a recoger al uno y lo encontraron muerto, y cuando levantaron al segundo, al que había invocado al Ángel Custodio, este recobró el sentido y subió corriendo la escalera del andamio como si nada le hubiera pasado. Preguntado luego exclamó: "Cuando vi que me venía abajo invoqué a mi Ángel de la Guarda y sentí como si me pusieran por debajo una sábana y me bajaran suavecito. Y después ya no recuerdo más". Así lo narra el santo.

Angel de mi guarda, mi dulce compañía, no me desampares ni de noche ni de día, hasta que me pongas en los brazos de Jesús, José y María.